蘑菇车联 CTO 郭杏荣：“单车智能 + 车路协同”是自动驾驶落地最优解

9月29日，蘑菇车联CTO郭杏荣参加2021世界智能驾驶峰会，发表主题为“单车智能+车路协同支撑城市级自动驾驶规模化落地”的演讲，分享了蘑菇车联的技术方案与商业化进程。

“我们认为接下来自动驾驶要实现安全、可靠、大规模地商业化落地，在中国一定是走‘单车智能+车路协同’的技术路线。”郭杏荣表示。蘑菇车联正是借助这一技术方案在湖南省衡阳市打造了全球最大的自动驾驶项目，目前“衡阳模式”已进入快速复制阶段。

郭杏荣将自动驾驶的发展简单分为几个阶段。最早是技术可行性方面的验证，这包含了技术路线之争；随着技术的逐渐成熟，自动驾驶企业面对一个共同的难题：如何把自动驾驶在一个场景下落地，并且实现规模化复制。安全是贯穿自动驾驶整个发展历程的核心因素。

蘑菇车联为此打造了一套规模庞大的实时数据系统。该系统依据“单车智能+车路协同”的技术路线，能够将车端、路端、云端的信息进行融合处理，实现更高的安全性以及效率。这一方案也被称为“车路云一体化”自动驾驶系统。该方案支撑起蘑菇车联的城市级自动驾驶落地项目，并使其成为城市交通和公共服务的顶层设计者之一。

衡阳项目之后，今年9月份，蘑菇车联与河南省鹤壁市达成3亿元战略合作，这表明该公司的“车路云一体化”自动驾驶方案已开始复制。据悉，蘑菇车联在北京、上海、江苏、湖北、四川等地多个项目也在陆续开展。

以下为蘑菇车联CTO郭杏荣演讲全文：

我首先简单介绍一下蘑菇车联，蘑菇车联是全球领先的自动驾驶全栈技术与运营服务提供商，我们的使命是用创新的科技来让交通出行变得更加安全、高效和舒适。

一方面，这意味着我们要去做好技术，为单车智能加上靠谱的车路协同技术，提供自动驾驶系统化的解决方案；另外一方面，我们还需要让技术落地，把商业化这条路蹚出来，把现在各种示范区、实验性封闭道路上的自动驾驶测试，变成城市大街小巷、高速路、园区里面用起来的自动驾驶项目，让科技创新为市民创造真切的获得感。

单车智能+车路协同方案是“中国路线”

过去十来年，从自动驾驶落地的进程上来看，大概可以分成这么几个阶段。

首先是技术可行性方面的验证。比如，有基于视觉神经网络的技术流派，有基于“视觉+激光”的技术流派，也有“单车智能+车路协同”的“中国路线”。我们认为接下来自动驾驶要实现安全、可靠、大规模地商业化落地，在中国一定是走“单车智能+车路协同”的技术路线。

这些年，我们的技术其实在逐渐成熟和完善，摆在我们这些自动驾驶企业面前一个共同的任务或者命题，是如何把它在一个场景落地，并且能够规模化地复制。

要实现规模化落地，我们认为安全是首要的命题。大家可能会看到一些新闻，报道现阶段智能车辆在路上发生了各种各样的交通事故，引起了人员伤亡，这个追根到底还是因为在单车智能上存在着天然的瓶颈，比如说它的感知范围有限，有盲区。在特殊的天气条件下，激光也好，雷达也好，包括摄像头也都会有各种各样的问题。

单车智能发展到今天虽然已经可以在路上相对安全地行驶，能够解决90%以上的安全问题，但是仍然有一些瓶颈，尤其是有些问题是难以避免的。这也是今天还不能很放心地让L4级别的车辆在路上大规模上路和行驶的重要原因。

我们提出用“单车智能+车路协同”这样一条技术路线，它能让自动驾驶规模化商业落地。我们可以参考最近这几十年发展起来的飞机、高铁，他们其实现在已经在运营上具备完全的自动驾驶能力，他们其实是一个“车路云一体化”的路线，通过这种车路云的配置，可以提升10倍的安全。

基于这样一种认识，蘑菇车联打造了一个自动驾驶系统，我们叫MOGO Autopilot——由单车智能、车路协同系统以及AI云平台三个大的子系统组成。

首先我们会把单车智能做到极致，它能解决99.9%以上的可靠性和安全驾驶问题，还有0.1%要靠路侧协同解决，最后我们还要给城市交通的管理部门，包括运营公司提供一个云上的平台，做智能调度、协调。通过车端、路端、云端分层感知和决策体系，我们能让可靠性大幅度提升，目前能够达到99.9%以上的准确性，这是比较保守的估计。整体通信的链路，从感知到自动控制时延小于100毫秒，这样就比人类的反应速度还要快。

刚才提到我们要解决安全方面的问题，刚好我们的系统具备两大优势，第一个是全面性，第二个是即时性。

在全面性方面，我们不仅有车侧的感知设备，也有路侧的感知设备，还有通过5G、4G网络发过来的云端信息，通过冗余的感知信息我们就可以拥有上帝视角，有很稳定地感知信息，并且不受天气、环境等限制。通过云端的信息，我们还能跟用户做很全面的交互，让他了解整个道路交通信息状态，以及了解自车、他车的意图信息，从而有一个更好的决策支持面。

我们知道全局的最优解一定是大于局部的最优解，这是系统的第一大优势。

第二大优势，是我们打造了一套低时延的“边缘计算+中心计算”系统，从感知到链路、到最终的传输决策，我们整个链路的时延能够做到小于100毫秒，这是完全符合，甚至超出了V2X所要求的时延标准。

大家可以看一下这个视频，“车、路、云”三重感知加上数字孪生，支持车辆在路上安全行驶。车上不仅展示了自车的感知信息，也融合了路端和云端的信息，通过这样的融合之后，它能够对周边的道路交通要素有一个很清晰、很准确的识别，同时它也能够把自动驾驶这样一个“黑盒算法”，直观地、可视化地在人机交互界面上显示，从而能够大大提升司机和乘客对于自动驾驶这样一种新技术的安全感和信心感。

蘑菇车联自动驾驶项目大规模落地

在可靠、安全的系统支持下，蘑菇车联的自动驾驶已经开始规模化落地，可以说目前蘑菇车联在自动驾驶的商业化落地上走在非常领先的位置。

我们早在2019年10月份就在北京顺义落地了首个5G商用的车路协同示范项目，这也是中国移动合作的。基于两年的试运行，顺义区政府的统计数据显示，我们的车路协同系统使得交叉路口的安全性提升了60%，减少了60%的潜在交通事故，让交通通行效率提升20%，并且我们有特种车辆优先通行的机制，能够节省特种车辆（如：救护车、消防车）10%的出行时间。

今年3月份，我们跟湖南省衡阳市政府达成战略合作，这是目前为止全球最大的自动驾驶商业化落地项目。衡阳项目总投资达到5亿元，要建设200公里的城市主干道车路协同系统。之后，蘑菇车联还会投放1000辆自动驾驶车辆，这将使衡阳成为拥有最大规模自动驾驶车辆的城市。

今年9月份，我们再次跟河南省鹤壁市政府达成战略合作，这是一个总投资达3亿元的项目，除此之外，我们还在上海、江苏、湖北等地陆续开展项目。

在落地场景上，我们选择了比较稳妥、成熟的城市公共交通和服务，包含自动驾驶巴士、清扫车、巡逻车等等。这种城市公共服务的自动驾驶车辆具有任务、路线、时间固定这样的场景特点，在技术上相比私家车、出租车简单，在商业化上比较容易切入；同时，又有比较强的买单方和买单意愿，而且也能让城市市民有更多的获得感。

以现在的业务布局，首先我们会提供L4级自动驾驶全系列车型，比如像自动驾驶清扫车、自动驾驶巡逻车、巴士车、出租车、接驳车等，蘑菇车联跟主机厂进行深度定制，在传统的车辆上加装Autopilot系统，并借助在当地建设的车路协同网络，实现L4级别车辆的安全行驶。

刚才讲到衡阳是全球最大的自动驾驶商业化落地项目，目前衡阳已经有超过百辆的自动驾驶车队。如果大家有机会到衡阳市参观，就可以看到这样的车型，也欢迎各位领导、各位来宾一起到衡阳参观体验。

要做到自动驾驶的大规模商业落地，而且要提供城市的公共服务，只靠我们自己的力量是不够的，所以我们也会跟产业链上下游的伙伴一起合作。

我们的合作对象不仅包括主机厂伙伴，还包括算力平台、感知、决策等领域的产业伙伴。在城市的公共服务上，最近我们跟北控股份签订了战略合作。北控是环卫行业的领先企业，他们全国有大概5万多个清扫工人，平均年龄在58岁，而且面临很重要的一个问题是，很难招到年轻人从事这份工作。我们希望把所谓的低端产业变成一个高端产业，通过自动驾驶实现清扫的少人化和无人化。

在这项合作中，专业的垃圾分类、清扫归类、清扫作业、调度这样的运营服务就会由我们的合作伙伴北控提供，而像自动驾驶车辆和自动驾驶技术就由蘑菇车联提供。我们还有大量这样的合作案例。

通过产业链上下游的合作，我们一起把自动驾驶城市公共交通和服务落地。我们通过产业的协同，合作共赢，在城市公共出行和公共服务领域推进自动驾驶的商业化落地，希望我们能够为自动驾驶探索出一条成功的商业化路径。